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工業(yè)機器人4大控制方式——點位控制方式

這種控制方式只對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時，只要求工業(yè)機器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。

定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到2~3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

工業(yè)機器人基礎(chǔ)知識——.驅(qū)動系統(tǒng)

工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。依據(jù)需求也可由這三種范例組合并復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。或者通過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構(gòu)來間接驅(qū)動。驅(qū)動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機構(gòu)，用以實行機構(gòu)發(fā)生相應(yīng)的動作，這三類根本驅(qū)動系統(tǒng)的各有特點，現(xiàn)在主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。

由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交、直流伺服電機及其配套的伺服驅(qū)動器(交換變頻器、直流脈沖寬度調(diào)制器)的普遍接納。這類系統(tǒng)不需能量轉(zhuǎn)換，運用方便，控制靈敏。大多數(shù)電機后面需安裝精細(xì)的傳動機構(gòu)：減速器。其齒運用齒輪的速率轉(zhuǎn)換器，將電機的反轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的反轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，添加轉(zhuǎn)矩,當(dāng)負(fù)載較大時，一味提升伺服電機的功率是很不劃算的，能夠在適宜的速率范疇內(nèi)通過減速器來進(jìn)步輸出扭矩。伺服電機在低頻運轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，長時間和重復(fù)性的工作不利于確保其準(zhǔn)確性、牢靠地運轉(zhuǎn)。精細(xì)減速電機的存在使伺服電機在一個適宜的速率下運轉(zhuǎn)，加強機器體剛性的同時輸出更大的力矩。如今主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速。

激光焊接機器人有哪些用途

焊接機器人是現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)中非常常見的一種自動化生產(chǎn)設(shè)備，激光焊接機器人工作站采用的激光焊接是一種成熟的無接觸的焊接方式，其極高的能量密度使得高速加工和低熱輸入量成為可能，具有焊接強度高，焊縫窄，熱影響區(qū)小，并且工件變形量小的特點。那激光焊接機器人的用途有哪些呢?

目前工件的形狀越來越復(fù)雜，對焊接的質(zhì)量要求越來越高，很多制造商開始使用焊接機器人來應(yīng)對這些高難度的工序。激光焊接的機器人對環(huán)境要求比較低，加工幅面可無限擴展，能夠滿足復(fù)雜結(jié)構(gòu)件的焊接需求。

目前激光焊接機器人工作站用途非常廣泛，包括鈑金加工，汽車，廚房設(shè)備以及電子工程，yi療或者是模具制造行業(yè)。除激光焊接以外，激光釬焊，激光冷、熱送絲焊接和激光復(fù)合焊接也大大拓展了激光的應(yīng)用領(lǐng)域。由于其獨特的柔性和生產(chǎn)效率，激光加工已經(jīng)成為各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的獨特的工藝。

激光焊接機器人工作站采用的激光焊接是一種成熟的無接觸的焊接方式，其極高的能量密度使得高速加工和低熱輸入量成為可能，具有焊接強度高，焊縫窄，熱影響區(qū)小，并且工件變形量小的特點。機器人生產(chǎn)廠商能夠根據(jù)不斷變化的用戶需求和高度的國際競爭造成了鈑金加工領(lǐng)域的向個性化需求轉(zhuǎn)變的趨勢。個性化的為企業(yè)打造好的效果，智能化，高精度的焊接機器人。

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機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

從機械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標(biāo)原點，而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標(biāo)原點。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。

并聯(lián)機構(gòu)有兩個構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動區(qū)域?qū)顒涌臻g有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動精度高、運動負(fù)荷小的優(yōu)點。在位置求解上，串聯(lián)機器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。