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沖壓機器人組成部分及腕部通常有1～3個運動自由度

　沖壓機器人組成部分，主要由機器人本體、計算機和相應(yīng)的控制系統(tǒng)組成，多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間

機器人主體

　　機器人主體即機座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機構(gòu)，是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和伺服電機的6軸或7軸聯(lián)動的一系列的機械連接，大多數(shù)機器人有6個運動自由度(對于帶軌道式機器人，即是把機器人本體在軌道上的水平移動設(shè)置為擴展軸，稱為第7軸)。其中腕部通常有1～3個運動自由度。

工業(yè)機器人有哪些發(fā)展趨勢?

　工業(yè)機器人有哪些發(fā)展趨勢?工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置

　　1.人機協(xié)作

　　隨著機器人從與人保持距離作業(yè)向與人自然交互并協(xié)同作業(yè)方面發(fā)展。拖動示教、人工教學技術(shù)的成熟，使得編程更簡單易用，降低了對操作人員的要求，熟練技工的工藝經(jīng)驗更容易傳遞。

　　2.自主化

　　目前機器人從預編程、示教再現(xiàn)控制、直接控制、遙操作等被操縱作業(yè)模式向自主學習、自主作業(yè)方向發(fā)展。智能化機器人可根據(jù)工況或環(huán)境需求，自動設(shè)定和優(yōu)化軌跡路徑、自動避開奇異點、進行干涉與碰撞的預判并避障等。

工件尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)

關(guān)于工件的尺寸公差要控制在允許的范圍內(nèi)，減少焊縫出現(xiàn)各種缺陷的幾率；其次，盡量采用精度較高的裝配工裝，以提高焊件的裝配精度；成型之后的焊縫應(yīng)進行的清洗，防止有各種雜物的存在，否則將影響引弧成功率。

隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，焊接機械手也將朝著聯(lián)作進一步發(fā)展，但若是要實現(xiàn)這一目標的話對焊接機械手自身的要求也會隨之提高，尤其是對于工件的裝配質(zhì)量和精度方面，要達到良好的一致性，提高其整體品質(zhì)。

要嚴格操控焊接機器人系統(tǒng)

要嚴格操控焊接機器人系統(tǒng)電弧焚燒時刻，斷弧的頻率和電弧焚燒時刻直接影響著熔池溫度，因為管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果怠慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易發(fā)生縮孔，所以只能用電弧焚燒時刻來操控熔池溫度，防止管子內(nèi)部焊縫發(fā)生焊瘤。

正常情況下，要求焊接機器人依據(jù)焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。只要這樣，才干愈加簡單操控熔池溫度，使得焊縫成形。

依據(jù)以往的經(jīng)驗，焊接機器人選用圓圈形運條時熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，所以盡量選用鋸齒形運條，而且用搖擺的幅度和在坡口兩側(cè)的停頓，操控了熔池溫度。