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工業(yè)機械手的執(zhí)行機構(gòu)包括以下幾部分:
(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。
(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件,起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動運動。有時,也可采用無手腕動作的機械手。
(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。一般可實現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動等運動。
(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置,一般是固定不動的,因工作需要也有作橫向移動的,常稱可移動立柱。
(5)行走機構(gòu)它是機械手能完成遠距離操作的裝置,由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機構(gòu)組成。
工業(yè)機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用極為廣泛,大致有以下幾方面:
①實現(xiàn)單機自動化:各類半自動機床的自動上下料。
②組成自動生產(chǎn)線:在單機自動化的基礎(chǔ)上,自動裝卸和輸送工件,可以使一些單機連接成自動生產(chǎn)線。
③特殊工作環(huán)境:如高溫(熱處理、鍛造、鑄造等)、有毒有害、星際探索、海底資源開發(fā)等環(huán)境采用機械手(或自動或遙控)代替人進行作業(yè)。
針對沖壓生產(chǎn)車間,需要考慮的因素:
1、安全性:安全包括設(shè)備與設(shè)備,設(shè)備與人之間的安全,整條沖壓生產(chǎn)線的設(shè)計首先需要考慮的安全因素。
2、柔性化:柔性化意味著生產(chǎn)線的適用性更強、實用性更廣。每個汽車制造企業(yè)每年都需要推出許多新款車型,隨著車型的更新,會有新的零件出現(xiàn),工業(yè)機器人可以根據(jù)零件的不同而進行工作。
3、易用性:工業(yè)機器人操作簡單,品質(zhì)穩(wěn)定,維修量低,大大降低操作員的工作量。
4、可靠性:要想提高生產(chǎn)效率,實現(xiàn)批量化生產(chǎn),可靠性十分重要。如果設(shè)備不可靠,經(jīng)常出現(xiàn)故障停機,將浪費大量的生產(chǎn)時間。
六軸機械手:
六軸機械手比四軸機械手多兩個關(guān)節(jié),因此有更多的“舉動自在度”。六軸機械手的個關(guān)節(jié)能像四軸機械手相同在水平面自在旋轉(zhuǎn),后兩個關(guān)節(jié)能在筆直平面移動。此外,六軸機械手有一個“手臂”,兩個“腕”關(guān)節(jié),這讓它具有人類的手臂和手腕相似的才干。六軸機械手更多的關(guān)節(jié)意味著他們能夠拿起水平面上恣意朝向的部件,以特殊的視點放入包裝產(chǎn)品里。具有直觀性好,結(jié)構(gòu)簡單,本體占用的空間較小,而動作范圍較大等優(yōu)點。他們還能夠執(zhí)行許多由熟練工人才干完成的操作。