泗洪全自動焊接機械手廠家供應

根據機械手的工作任務和空間限制來規(guī)劃運動軌跡。5、手臂具有防撞功能：當發(fā)生誤操作時，程序設有自動防撞功能，可根據電機扭力自動判斷并停止動作，可以使損失較小。盡可能減少運動距離，對工作周期要求嚴的應用要盡可能運用多軸同時運動來減少運動時間和降低運動速度。抓取負載后運動速度要低，空載返回原始點時要快。負載大時加速度和減速度要小，盡可能避免產生巨大的沖擊力。根據上面的原則給出各段運動的速度，加速度和減速度。各個運動段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少沖擊力和運行噪音。在運動速度分配時要充分考慮各個運動過程與其它設備間的同步協(xié)調時間，而且規(guī)劃的運動時間要比用戶要求的時間短些。

機械手手臂的類型：

   機械手臂根據結構形式的不同分為多關節(jié)機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。右圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。

   水平多關節(jié)機械手臂一般有三個主自由度，Z1轉動，Z2轉動，Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉動，Y轉動可以到達空間內的任何坐標點。

   直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點。